项目负责人

刘飞

项目来源

国家自然科学基金委

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资金相关信息（预决算、预算调剂、资金使用）

项目经费预算200万元。累计支出130.0736万元。

设备费支出：11.1305万元，业务费支出：22.4531万元，劳务费支出：65.5800万元，项目间接费用支出：30.9100万元

二级单位

公示

2026.03.03-2026.03.09

研究成果概况

本项目将以无人艇智能补给机器人为主要研究对象，开展复杂流场机器人与技术研究，使无人艇在正常行驶过程中实现补给，避免回收带来的时间、空间累赘。

1.完成了复杂流场机器人水面跨尺度定位和末端位姿精确识别。提出基于GPS、激光雷达、视觉系统融合的跨尺度无人艇水面定位方法。研究了高动态环境下，基于物理+学习的物体位姿高精度识别方法，实现了机器人末端亚毫米级定位。

2.提出了一种无人艇智能补给多模块柔顺对接机构。针对对接过程中和对接后的不同刚度需求，提出两级柔顺结构。该机构能自适应弯曲，实现软接触、柔顺调姿，保证连接的柔性及强度。

3. 无人艇对接机器人控制及对接实验验证。建立了海洋浪流涌动力学特性数学模型，研究了无人艇在海洋环境下的非线性非定常运动特性。提出了柔顺对接机构实时补偿方法和补偿策略，完成从无人艇对接机器人高精度测控。

二级单位

公示

2026.03.03-2026.03.09

研究成果清单（包括：论文、专著、专利、标准、软件著作权等，详细内容可另附件，）

研究成果清单请到重庆大学科学中心2号楼413-5查阅。

项目执行期间，发表学术论文11篇；申请中国发明专利3项（其中授权专利2项）；培养博士生2名、硕士生5名.

二级单位

公示

2026.03.03-2026.03.09